En su infancia, debido a la penuria de la postguerra, dibujaba en la pared con tiza y sobre la tierra con un punzón.

[2]​ Aprendió a utilizar todos los tipos de materiales e hizo estudios en el mundo artístico.

En 1959, hizo su primera exposición colectiva en Segovia, titulada “Pensionados del Paular” donde le concedieron la Medalla de Bronce.

Desde entonces, las pinturas de Aurora Valero fueron presentadas en numerosos salones oficiales y exposiciones colectivas como: Pintores Mediterráneos (Nueva York, 1967), La mujer en la cultura actual (Toledo, 1976), Cien años de pintura valenciana (Valencia, 1976), Pintores hispanoamericanos, portugueses y españoles (itinerante por Chile, Argentina y Uruguay, 1986), V Feria Internacional de Arte (Salamanca, 2001), Kunst (Magancia, 2003), entre otras.

Su primera serie pictórica, denominada "expresionismo lírico" estuvo influenciada por la obra poética de García Lorca.

También expuso en la Sala Mateu junto a pintores como Boix, Heras y Armengol en 1967, formando el grupo llamado “284 días de Arte en Mateu” durante un año completo, alternándose las exposiciones individuales a la par que las colectivas del grupo.

Su estilo evoluciona hacia formas orgánicas construidas por una nueva articulación de líneas rectas y curvas en relieve.

La ciudad da nuevo impulso a la artista para crear una pintura como testimonio social sobre la naturaleza.

[5]​ Sus últimas series, que adoptaron el título genérico de Mitos Mediterráneos, comprende las que se denominaron como Sueños del Alba, Retorno a Ítaca, Ágora y Laberintos, compuestas sobre grandes formatos, en los que articuló ritmos y espacios, estructuras compactas y colores transparentes en los con predomino del color blanco.

La exposición llamada Cosmos estuvo formada por tres murales de 4 y 5 x 2,35 metros, junto a otras 36 obras.