Fue escogido por la nobleza asturiana para suceder a su primo hermano Fruela I, quien había sido asesinado en una revuelta palaciega.

Los siervos se levantaron contra sus señores, pero fueron sometidos por Aurelio.

Falleció por enfermedad, en el año 774, tras haber reinado seis años, en el concejo asturiano de San Martín del Rey Aurelio, municipio que entonces formaba parte de Langreo y donde al parecer tenía su principal residencia (y por tanto hacía las veces de capital del Reino de Asturias).

Las crónicas de la época no mencionan que el rey Aurelio tuviese mujer o hijos.

Existe controversia entre los historiadores sobre el paradero de los restos mortales del rey Aurelio, pues mientras que las Crónicas asturianas y diversas teorías relatan que fue sepultado donde tenía su residencia, en el Valle de Langreo (actual ermita de San Martín de San Martín del rey Aurelio, donde está un sepulcro que reza «Rey Aurelio»), la Primera Crónica General, escrita durante el reinado de Alfonso X el Sabio, señaló que el cadáver del rey Aurelio había sido sepultado en el municipio de Cangas de Onís.