Sus primeros años los pasó en Zamora y en 1928 su familia se trasladó a Murcia; allí pasó el resto de su infancia y adolescencia hasta 1941.
Su padre, izquierdista moderado, fue depurado políticamente tras la guerra y enviado a Teruel dos años y luego a Segovia otros cuatro, y a esos lugares se trasladó la familia; en 1941 Antonio empezó la carrera de Medicina en Madrid, pero la abandonó a los tres meses; entonces intentó ser piloto militar, pero el examen físico le desterró por falta de agudeza ocular y empezó Filosofía y Letras en Zaragoza en 1944 tras pasar los años anteriores preparando la oposición al cuerpo de Ayudantes Administrativos de Estadística, de la que obtuvo plaza en Castellón de la Plana.
En 1955 publicó su primer libro, Humanismo y sobrehumanismo, dedicado a este maestro.
En 1966 se trasladó a la Universidad Complutense de Madrid, donde impartió clases hasta 1989.
En 1975 apareció su famosa Mitología clásica (Madrid, Gredos), una obra fundamental en el estudio de esta disciplina, obra en la que estuvo trabajando quince años y que amplió en una segunda edición.