En septiembre de 2011 se hizo oficial su fichaje por el conjunto navarro Caja Rural.

Fue en este equipo cuando empezó a destacar más en su carrera y cuando logró sus mayores éxitos.

Antonio Piedra se metió en la escapada del día, que compartía con David De la Fuente, su compañero de equipo, Rubén Pérez Moreno, Vicente Reynés, Kevin Seeldrayers, Pablo Lastras y Andréi Kashechkin.

Al comienzo de la subida a los Lagos, Piedra atacó y cogió mucha ventaja sobre sus perseguidores.

[2]​ Sin embargo en la temporada 2016 retornó al profesionalismo de la mano del equipo brasileño Funvic Soul Cycles-Carrefour.