Nació en Yecla (actual Región de Murcia) y estudió bellas artes en Valencia y más tarde en Madrid, donde tuvo por profesor a José Piquer, quien le influenciaría mucho en su obra posterior.

La obra de talante barroco y neoclásico de Piquer contribuyó decisivamente a forjar el mundo laboral de Palao, quien trabajó en lugares tan distintos como Guetaria —donde labró una estatua de Juan Sebastián Elcano— y Murcia, en la que se vio envuelto en las obras del retablo de la Catedral.

Pero la mayor parte de su trabajo lo desempeñó en Aragón, donde trabajó en varias iglesias zaragozanas y finalmente en las obras de El Pilar.

En esta última destacan sus retablos para las capillas de Santa Ana (Santa Ana con la Virgen, 1852), San Pedro Arbués (Pedro Arbués en gloria, 1873) y San Joaquín con la Virgen Niña, donde colaboró con Mariano Pescador.

[2]​[3]​ Por la calidad de sus trabajos se le comparó con Francisco Salzillo.