Aloísio Lorscheider nació en una familia de origen alemán.
En 1942 vistió el hábito franciscano, al año siguiente emitió la profesión simple, en 1946 la solemne, y recibió la ordenación sacerdotal en 1948.
Poco después marchó al Antonianum de Roma a estudiar teología, en la que se doctoró en 1952.
Visto su talento, los superiores mayores lo nombraron profesor del Pontificio Ateneo Antonianum en 1958, misión que desempeñó hasta 1962.
Juan Pablo II lo trasladó a la archidiócesis de Aparecida en 1995, y aceptó su renuncia en 2004.