Hijo de la poetisa Marina de Castarlenas y del industrial textil Federico Rubio, pasó su infancia entre artistas e intelectuales junto a su única hermana, Marina.
Leía a Goethe, Stefan Zweig, Emil Ludwig, Papini.
Entre 1956 y 1958 recorrió varios países de Latinoamérica; en Hermosillo (Méjico), en 1981, fue madurando su pensamiento filosófico, resumido en la fórmula Realismo Existencial, una superación positiva del existencialismo que produce esperanza mediante la asunción del pasado (la posibilidad de no haber sido); allí escribió su libro 22 historias clínicas -progresivas- de realismo existencial.
Creó la Casa de Santiago para vocaciones sacerdotales adultas y la Asociación Grupo Claraeulalias para promover un estilo de vida contemplativo y activo desde una dimensión laica, las murtras, o casas de soledad y silencio abiertas para cualquiera que quiera meditar.
En 1988 fundó la Revista RE en castellano y en 1994 su versión en catalán.