Aceleración angular
Se define la aceleración angular como el cambio que experimenta la velocidad angular por unidad de tiempo.
Se denota por la letra griega alfa
Al igual que la velocidad tangencial , la aceleración angular tiene carácter vectorial.
Se expresa en radianes por segundo al cuadrado, o s-2, ya que el radián es adimensional.
Definimos el vector aceleración angular, y lo representamos por
el vector velocidad angular del cuerpo alrededor del eje de rotación.
el vector unitario asociado a dicho eje, de modo que sea
{\displaystyle {\boldsymbol {\alpha }}={\frac {d{\boldsymbol {\omega }}}{dt}}={\frac {d}{dt}}\left(\omega \mathbf {e} \right)={\frac {d\omega }{dt}}\mathbf {e} \ +\ \omega {\frac {d\mathbf {e} }{dt}}}
resultando que, en general, el vector
no está localizado sobre el eje de rotación.
En el caso particular de que el eje de rotación mantenga una orientación fija en el espacio (movimiento plano), entonces será
y el vector aceleración angular
estará localizado sobre el eje de rotación.
{\displaystyle {\boldsymbol {\alpha }}={\frac {d{\boldsymbol {\omega }}}{dt}}={\frac {d\omega }{dt}}\mathbf {e} =\alpha \,\,\mathbf {e} }
de modo que el módulo de la aceleración angular,
, es la derivada de la celeridad angular con respecto al tiempo (o la derivada segunda del ángulo de rotación con respecto al tiempo), su dirección es la de
cuando la celeridad angular aumenta con el tiempo, o
En el caso general, cuando el eje de rotación no mantiene una dirección fija en el espacio, será
, ya que el vector unitario del eje cambia de dirección en el transcurso del movimiento.
es un versor, su derivada será un vector perpendicular a
, esto es, al eje instantáneo de rotación.
Así pues, en el caso más general, la aceleración angular
se expresará en la forma
la velocidad angular asociada a la rotación del eje o precesión del eje de rotación (definido por
En la expresión anterior observaremos que el vector aceleración angular tiene dos componentes: una componente longitudinal ( i.e., en la dirección del eje de rotación) cuyo módulo es
y una componente transversal (i.e., perpendicular al eje de rotación) cuyo módulo es
Así pues, en general, La dirección de la aceleración angular sólo coincide con la del vector velocidad angular, o sea, con el eje de rotación, en el caso de que dicho eje mantenga su orientación fija en el espacio, esto es, en el movimiento plano.
En el movimiento plano del sólido rígido, la aceleración angular, al igual que la velocidad angular, tiene la dirección del eje de rotación y viene dada por:
representa el ángulo girado en función de
En el movimiento plano tanto la velocidad angular como la aceleración angular son vectores perpendiculares al plano en el que se produce el movimiento.
