Sus padres eran ricos y de tendencias izquierdistas, algo que él heredó.Se educó en varias escuelas del Quaker, incluyendo la Bootham School[2][3] en York.Geoffrey Barraclough, un contemporáneo en Bootham School, recordó a Taylor como "una estimulante, vital personalidad, violentamente antiburgués y anticristiano".Esto dio lugar a su primer libro, El problema italiano en la diplomacia europea, 1847-49, publicado en 1934.Durante la guerra, se hizo lobby para que el Gobierno británico reconociera a Josip Broz Tito, jefe de los partisanos, como el gobierno legítimo de Yugoslavia.Taylor vivió por un tiempo en Disley, Cheshire, donde Dylan Thomas (quien era el amante de su primera esposa) era su invitado; más tarde proporcionó a Thomas una cabaña en Oxford para que pudiera recuperarse de una ruptura.[7] Taylor fue herido de gravedad en 1984, cuando fue atropellado por un coche mientras cruzaba Old Compton Street, en Londres.Su última aparición pública fue en su 80 cumpleaños, en 1986, cuando un grupo de sus antiguos alumnos, incluyendo a Sir Martin Gilbert, Alan Sked, Norman Davies y Paul Kennedy, organizaron una recepción pública en su honor.
