2002 AT4 es un asteroide que forma parte de los asteroides Amor, descubierto el 8 de enero de 2002 por el equipo del Lincoln Near-Earth Asteroid Research desde el Laboratorio Lincoln, Socorro, Nuevo México.
2002 AT4 está situado a una distancia media del Sol de 1,866 ua, pudiendo alejarse hasta 2,700 ua y acercarse hasta 1,033 ua.
Su excentricidad es 0,446 y la inclinación orbital 1,500 grados.
Emplea 931,739 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Está asignado al tipo espectral D según la clasificación SMASSII.