(691) Lehigh es un asteroide que forma parte del cinturón de asteroides y fue descubierto por Joel Hastings Metcalf el 11 de diciembre de 1909 desde el observatorio de Taunton, Estados Unidos.
Lehigh fue designado inicialmente como 1909 JG.
Posteriormente, recibió el nombre de la universidad Lehigh.
[2] Lehigh está situado a una distancia media del Sol de 3,015 ua, pudiendo acercarse hasta 2,655 ua.
Emplea 1912 días en completar una órbita alrededor del Sol.