(6540) Stepling es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter.
Fue nombrado en memoria de Joseph Stepling (1716-1778), fundador y primer director del observatorio astronómico del colegio jesuita de Praga llamado Clementinum (1751).
También fue conocido por introducir la física newtoniana en Praga.
Emplea 1188,66 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 5,159 km de diámetro y su albedo se estima en 0,241.