(6185) Mitsuma es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, región del sistema solar que se encuentra entre las órbitas de Marte y Júpiter, descubierto el 20 de diciembre de 1987 por Takuo Kojima desde la Estación Chiyoda, Japón.
También observó manchas solares y buscó novas.
Su excentricidad es 0,173 y la inclinación orbital 8,759 grados.
Emplea 1308,14 días en completar una órbita[4] alrededor del Sol.
Tiene 9,949 km de diámetro y su albedo se estima en 0,074.