(5034) Joeharrington es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 7 de agosto de 1991 por Henry E. Holt desde el Observatorio del Monte Palomar, Estados Unidos.
Fue nombrado Joeharrington en honor al científico planetario Joseph Harrington, desarrolló su actividad en la Universidad de Cornell, ha trabajado con el modelado atmosférico.
Su excentricidad es 0,181 y la inclinación orbital 4,304 grados.
Emplea 1277,46 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 4,771 km de diámetro y su albedo se estima en 0,371.