(4941) Yahagi es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 25 de octubre de 1986 por Kenzo Suzuki y el también astrónomo Takeshi Urata desde el Toyota Observatory, Japón.
Fue nombrado Yahagi en homenaje al río Yahagi que fluye a través de Aichi, ciudad natal de los descubridores.
Su excentricidad es 0,176 y la inclinación orbital 1,871 grados.
Emplea 2077 días en completar una órbita alrededor del Sol.
Tiene 17,56 km de diámetro y su albedo se estima en 0,059.