(3947) Swedenborg es un asteroide perteneciente al cinturón de asteroides, descubierto el 1 de diciembre de 1983 por Edward Bowell desde la Estación Anderson Mesa (condado de Coconino, cerca de Flagstaff, Arizona, Estados Unidos).
Designado provisionalmente como 1983 XD.
Fue nombrado Swedenborg en honor al científico, teólogo, filósofo y místico sueco Emanuel Swedenborg.