Las ruedas omnidireccionales o polidireccionales , similares a las ruedas Mecanum , son ruedas con pequeños discos (llamados rodillos) alrededor de la circunferencia que son perpendiculares a la dirección de giro. El efecto es que la rueda puede ser impulsada con toda su fuerza, pero también se deslizará lateralmente con gran facilidad. Estas ruedas se emplean a menudo en sistemas de transmisión holonómica.
Una plataforma que emplea tres ruedas omnidireccionales en una configuración triangular se denomina generalmente Kiwi Drive . La plataforma Killough es similar; recibe ese nombre por el trabajo de Stephen Killough con plataformas omnidireccionales en el Laboratorio Nacional de Oak Ridge . El diseño de Killough de 1994 utilizó pares de ruedas montadas en jaulas en ángulos rectos entre sí y, de ese modo, logró un movimiento holonómico sin utilizar ruedas omnidireccionales verdaderas. [1]
Se utilizan a menudo en la investigación de robots inteligentes para robots autónomos pequeños. En proyectos como VEX Robotics , Robocup y FIRST Robotics , muchos robots utilizan estas ruedas para tener la capacidad de moverse en todas las direcciones. Las ruedas omnidireccionales también se emplean a veces como ruedas motrices para robots con transmisión diferencial para que giren más rápido. Las ruedas omnidireccionales se utilizan a menudo para permitir el movimiento en el eje horizontal de un tren de transmisión, así como el movimiento hacia adelante y hacia atrás. Por lo general, esto se logra utilizando un motor H.
Las ruedas omnidireccionales combinadas con ruedas convencionales proporcionan propiedades de rendimiento únicas, como en un vehículo de seis ruedas que emplea dos ruedas convencionales en un eje central y cuatro ruedas omnidireccionales en los ejes delantero y trasero. [2]
La rueda fue patentada por primera vez en 1919 por J. Grabowiecki.
Patente estadounidense 1305535, J. Grabowiecki, "Rueda de vehículo", expedida el 3 de junio de 1919
Una variante de la rueda fue patentada por Josef F. Blumrich en 1972.
Patente estadounidense 3789947, Josef F. Blumrich, "Rueda omnidireccional", expedida el 5 de febrero de 1974. Blumrich afirmó que el diseño se describe en el Libro de Ezequiel como un componente de una nave espacial creada por vida extraterrestre, por lo que a la rueda a veces se la llama en broma "rueda de Ezequiel". The Spaceships of Ezekiel describe su proceso para el "descubrimiento" y la recreación de la rueda omnidireccional, así como de una nave móvil y su estación de acoplamiento. [3]
Una invención reciente es la llamada Rueda Liddiard , que pretende ser una rueda omnidireccional superior. [4]
