Un sistema de propulsión Kiwi es un sistema de propulsión holonómico de tres ruedas omnidireccionales (como las ruedas omnidireccionales o las ruedas Mecanum ), separadas 120 grados entre sí, que permite el movimiento en cualquier dirección utilizando solo tres motores. Esto contrasta con los sistemas no holonómicos, como los vehículos tradicionales con ruedas u orugas , que no pueden moverse lateralmente sin girar primero. [1] [2]
Este sistema de tracción es similar a la plataforma Killough , que logra un desplazamiento omnidireccional utilizando ruedas tradicionales no omnidireccionales en una configuración de tres ruedas. [3]
Recibe su nombre del ave nacional no voladora de Nueva Zelanda , el kiwi . [4]
Cuando solo se acciona la rueda delantera, el chasis girará y se desplazará lateralmente a la vez. Si las ruedas traseras giran la misma cantidad en la misma dirección, el desplazamiento lateral se cancela, por lo que el chasis solo girará. Si las ruedas traseras giran la mitad en la dirección opuesta, el giro se cancela, por lo que el chasis solo se desplazará lateralmente. Si la rueda delantera no recibe potencia y las ruedas traseras giran la misma cantidad en direcciones opuestas, el chasis solo se moverá. [ cita requerida ]