Una plataforma Killough es un sistema de tracción en tres ruedas que utiliza ruedas tradicionales para lograr un movimiento omnidireccional sin el uso de ruedas omnidireccionales (como las ruedas omnidireccionales / ruedas Mecanum ). Diseñado por Stephen Killough, de quien toma su nombre la plataforma, con la ayuda de Francois Pin, quería lograr un movimiento omnidireccional sin utilizar la complicada disposición de seis motores necesaria para lograr un sistema controlable de tres ruedas pivotantes (un motor para controlar la rotación de la rueda y un motor para controlar el pivoteo de la rueda). Primero, analizó soluciones de otros inventores que usaban rodillos en las llantas de ruedas más grandes, pero consideró que tenían algún defecto crítico. Esto condujo al sistema Killough:
Imaginemos una plataforma redonda con tres motores debajo, cada uno de los cuales controla el movimiento de dos ruedas que parecen neumáticos de globo en miniatura. Las ruedas de cada par están montadas en una jaula en ángulo recto entre sí; el motor puede hacer girar la jaula de modo que una u otra rueda toque el suelo en cualquier momento. Al configurar los tres pares de ruedas para permitir el mismo tipo de movimiento que se encuentra en tres ruedas pivotantes y al cambiar las velocidades relativas de los motores, Killough puede hacer que su plataforma robótica gire, siga una trayectoria recta o curva e incluso gire mientras se mueve hacia adelante.
— "1997 Discover Awards: Automoción y transporte: más limpio que el aire", Discover (julio de 1997)
Con François Pin, quien ayudó con el control por computadora y los aspectos coreográficos del diseño, Killough y Pin prepararon una demostración pública en 1994. Esto condujo a una asociación con Cybertrax Innovative Technologies en 1996, que estaba desarrollando una silla de ruedas motorizada. [1]
Combinando el movimiento de dos ruedas, el vehículo puede moverse en la dirección de la rueda perpendicular o, al girar todas las ruedas en la misma dirección, el vehículo puede girar en el mismo lugar. Al utilizar el movimiento resultante de la suma vectorial de las ruedas, una plataforma Killough puede lograr un movimiento omnidireccional. [2]