Nacido en Moscú, hijo de Isaac Nachman Steinberg, se formó en Berlín, y estudió en la Universidad de Londres, en la Slade School of Fine Art.
A los veinticinco años, en 1945, se trasladó a Nueva York, y se doctoró en la Universidad de Nueva York, en el Institute of Fine Arts en 1960.
Se ganó la vida como diseñador en la Parsons The New School for Design.
Se ha señalado su influjo en la crítica con estudiosos norteamericanos como Clement Greenberg y Harold Rosenberg.
Pero Steinberg, que inicialmente fue un artista antes de doctorarse, se concentra en formas académicas e históricos-artísticas como son estudios sobre Borromini, Miguel Ángel y Leonardo da Vinci.