Situada en el borde oriental del río Ruhr, se encuentra a solo 15 km al sur de Dortmund, donde los ríos Lenne, Volme y Ennepe se unen con el río Ruhr.
En 1701 pasó a formar parte del Reino de Prusia.
El crecimiento de la ciudad comenzó en el siglo XIX con la minería del carbón y la producción de acero en la Cuenca del Ruhr.
En 1928 Hagen se convirtió en una ciudad con más de 100.000 habitantes.
Después de la Segunda Guerra Mundial la ciudad pasó a formar parte del nuevo estado de Renania del Norte-Westfalia.