Los miembros de esta familia son en su mayoría holoturoides de tamaño grande o mediano con una forma de cuerpo angular (casi formando una sección transversal cuadrada), una superficie ventral plana y proyecciones grandes, carnosas y en forma de cono. Sus bocas están rodeadas por 20 tentáculos peltados. Suelen encontrarse sobre sustratos blandos, como arena fina o escombros muy finos. [2]
Un esticópodo típico ( Stichopus herrmanni ): un enorme pepino de mar, de sección transversal angular, con papilas gruesas que parecen tubérculos.
^ Cañón LRG y H. Plata. "Familia Stichopodidae". Pepinos de mar del norte de Australia . Portal de Identificación de Especies Marinas . Consultado el 13 de marzo de 2014 .