La villa se halla emplazada en la orilla izquierda del río Tajo, bajo una alcazaba de origen andalusí, construida a principios del siglo IX, en tiempos del emir Mohamed I.La fortaleza sería conquistada a los sarracenos por Álvar Fáñez, quien consta como su gobernador en 1097.Tras volver a manos almorávides y ser recuperada en 1124 por Alfonso VII, sería donada en 1174 por el rey Alfonso VIII a la Orden de Calatrava, para que defendiera el paso del río de las incursiones almohades.A los pies de la villa discurre el río Tajo que marcha hacia la ciudad visigoda de Recópolis, fundada por Leovigildo en el año 578 y cuyas ruinas se hallan en el mismo término municipal.A mediados del siglo XIX, el lugar contaba con una población censada de 120 habitantes.
Zorita de los Canes y su castillo en la segunda mitad del siglo
XIX
