La villa se halla emplazada en la orilla izquierda del río Tajo, bajo una alcazaba de origen andalusí, construida a principios del siglo IX, en tiempos del emir Mohamed I.

La fortaleza sería conquistada a los sarracenos por Álvar Fáñez, quien consta como su gobernador en 1097.

Tras volver a manos almorávides y ser recuperada en 1124 por Alfonso VII, sería donada en 1174 por el rey Alfonso VIII a la Orden de Calatrava, para que defendiera el paso del río de las incursiones almohades.

A los pies de la villa discurre el río Tajo que marcha hacia la ciudad visigoda de Recópolis, fundada por Leovigildo en el año 578 y cuyas ruinas se hallan en el mismo término municipal.

A mediados del siglo XIX, el lugar contaba con una población censada de 120 habitantes.