Galili emigró con su familia a Palestina cuando tenía tres años y se establecieron en Tel Aviv.

Allí realizó sus estudios y posteriormente fue aprendiz en una imprenta.

Durante la Segunda Guerra Mundial participó en los preparativos para hacer frente a una esperada invasión de la Alemania nazi en el Mandato Británico de Palestina.

Fue nombrado Comandante de la Haganá en 1946 y sirvió en esa capacidad hasta que el grupo fue disuelto por David Ben-Gurion en 1948, cuando se constituía el Estado de Israel.

Fue miembro de la 1.ª Knesset desde 1949 hasta 1951, y nuevamente desde 1955 hasta 1977, primero en nombre del partido Mapai, antes de ser parte de la división que se formó Ajdut HaAvodá - Poalei Tzion y más tarde se unió a la alineación.