Nacida en Montes Claros, Estado de Minas Gerais, Yara se formó en artes plásticas, y realizó sus estudios artísticos con Guignard y Goeldi, habiendo también estudiado en el Pratt Institute de Nueva York.
[4] Fue profesora y luego directora de la "Escuela de Bellas Artes de la UFMG, y también fue profesora en la Escuela Guignard, en Belo Horizonte.
Entre sus obras más famosas están el panel A Árvore da Vida, que retrata a Adán desnudo, y a Eva semidesnuda, en la Iglesia Matriz de Ferros, que aparece descripto en el libro Hilda Furacão, de Roberto Drummond.
Dicha obra causó polémica entre los moralistas, siendo entonces noticia de los medios nacionales e internacionales; y el panel Minas, do século XVII ao século XX,[5] en la Asamblea Legislativa de Minas Gerais[6] Desde 1987, la artista fundó, y mantiene el "Instituto Yara Tupynambá",[7] una sociedad civil que desarrolla trabajos de incentivación a las artes plásticas, además del impulso a las actividades culturales y educionales, en Minas Gerais.
Ha liderado el Atelier Vivo en la Bienal de São Paulo[6] en 1974, donde realizó conclusiones de una encuesta realizada en los niveles educativos.