Se desempeñó como diputado federal, gobernador del estado de Bahía y ministro en los gobiernos de José Sarney y Lula da Silva.[1][2] Realizó su educación primaria en Amargosa y la secundaria en Nazaré.[2] En 1955 fue elegido diputado del estado de Bahía por el Partido Laborista Brasileño y en 1959, diputado federal por el Partido Social Democrático, ocupando una banca hasta 1963.Obtuvieron 3.204.932 votos (4,73 %), siendo elegido Fernando Collor de Melo en una segunda vuelta.[4] En 1991 fue elegido nuevamente diputado federal del estado de Bahía, por el Partido Democrático Laborista (PDT).En su momento, Pires había negado la crisis, resaltando las inversiones en el sector.
Ceremonia de transmisión del cargo de ministro de defensa, con la salida de Waldir Pires, que recibe los saludos del Comandante de la Aeronáutica,
Juniti Saito
. Detrás, el sucesor de Pires,
Nelson Jobim
.
