La tradición cristiana sostiene que, cuando tenía 15 años, fue torturado y martirizado en Camerino durante las persecuciones de Decio.

Antes Venancio fue azotado, quemado con antorchas y colgado boca abajo sobre un fuego.

Una leyenda del siglo XI afirmaba que pudo escapar de Camerino y esconderse en Raiano, donde se erigió una iglesia en su honor.

Venancio sustituyó a San Ansovino como el patrón de la ciudad.

Fueron restituidas a Camerino en 1269 por orden del Papa Clemente IV, enemigo de Manfredo.