Toca en una jam session con Art Blakey, cuando solo tiene doce años, y con Max Roach un año más tarde.

El grupo tiene cambios de formación sucesiva, con músicos como Ron Carter, Larry Young, Don Alias o Warren Smith, y publica varios discos que, aunque le dan una proyección internacional, nunca llegan a tener verdaderamente éxito en ventas.

[2]​ En 1972, toca con Stan Getz, Chick Corea, Stanley Clarke, Hubert Laws y George Russell, grabando con este último su disco Living Time, en el que participa también Bill Evans.

Reorganizada la banda Lifetime, a partir de 1975, realiza nuevas grabaciones incluyendo a músicos como Allan Holdsworth, Alan Pasqua, Cecil Taylor, George Benson, Jan Hammer, Herbie Hancock y otros muchos, reunidos en su disco más conocido, The Joy of Flying (1979).

Alterna su actividad como líder de su grupo con colaboraciones con Gil Evans, McCoy Tyner, Sonny Rollins o Weather Report, o como miembro del supergrupo V.S.O.P., con Wayne Shorter y Freddie Hubbard, además de Hancock y Carter (1976).