Erpingham nació en el condado inglés de Norfolk y fue nombrado caballero cuando era joven.

Fue miembro del Consejo privado, y actuó en un momento como mariscal de Inglaterra.

En 1415 Erpingham fue contratado[notas 1]​ para servir como caballero banneret,[notas 2]​ se unió a la campaña de Enrique para recuperar sus tierras ancestrales perdidas en Francia y Normandía y presidió la rendición de Harfleur.

[4]​[5]​[2]​[notas 3]​ Sir Robert representó a Norfolk en el parlamento durante las décadas de 1330 y 1340.

[2]​[10]​ Erpingham sirvió para William Ufford, segundo conde de Suffolk en 1372 y estuvo con él en Francia al año siguiente.

[21]​ En 1386, Ricardo II de Inglaterra acordó liberar los fondos necesarios para que Lancaster dirigiera una campaña castellana.

Tras dejar Brest, el ejército llegó a La Coruña y puso Galicia bajo control inglés.

[22]​ Según relata el cronista francés Jean Froissart, a mitad del torneo, Erpingham fue golpeado violentamente en su escudo por su oponente y cayó de su caballo.

[25]​ Erpingham estaba con Bolingbroke cuando regresó innecesariamente a Prusia en julio de 1392; se estaba firmando la paz en Lituania entre su gobernante, Władysław II Jagiełło, y su primo Vytautas, y los cruzados que habían apoyado a este último ya se habían ido.

[35]​[36]​[notas 5]​ Erpingham fue uno de los 17 compañeros nombrados que se ofrecieron como voluntarios para acompañar a Henry Bolingbroke al exilio.

[39]​[notas 6]​ El grupo se dirigió a París, donde fueron recibidos por Carlos VI y agasajados con generosos obsequios.

[37]​ Según una crónica francesa, la emboscada fue ideada por Northumberland y llevada a cabo por sus hombres, dirigidos por Erpingham.

Mientras Blount observaba cómo se quemaban sus propias entrañas ante él, maldijo a Erpingham por ser un «falso traidor»: Enrique recompensó a Erpingham con la custodia de por vida de una casa llamada «le Newe Inne» en Londres.

[65]​ En la audiencia de Despenser en Londres, Erpingham fue felicitado públicamente por el rey por su lealtad a la Corona.

Despenser se vio obligado a aceptar la autoridad de Henry y lo reprendió públicamente; posteriormente fue indultado.

Los administradores de Enrique, incluido Erpingham, eran extraordinariamente talentosos y el orden se mantuvo en Inglaterra durante todo su reinado.

Su séquito, que se reunió en brezales en las afueras de Southampton, donde obtenían provisiones,[72]​ consistía en dos caballeros, 17 escuderos y 60 arqueros.

[75]​ El ejército inglés luego marchó hacia Calais, seguido por los franceses, que los obligaron a desviarse de la costa.

Luego desmontó y se movió con su estandarte para unirse al Rey, donde permaneció durante el resto de la batalla.

[73]​[88]​ Cuando los ingleses avanzaron con un gran grito,[89]​ los franceses respondieron iniciando su propio avance, cada ejército moviéndose aproximadamente a la misma distancia.

El caos que siguió permitió a los hombres de armas ingleses penetrar en las batallas francesas.

La evidencia sugiere que la vanguardia inglesa, liderada por York, quien fue asesinado, soportó la mayor parte de los combates.

Los muertos o derribados en el frente obstaculizaron a otros detrás de ellos, haciendo que los hombres se amontonaran.

[39]​[99]​ Conocido como «Berney's Inn», «Erpingham» o «Calthorpe's House», no se localizó con precisión hasta 1981.

Su hermano fue nombrado caballero en vísperas de la coronación y más tarde luchó en Agincourt.

El rey Enrique murió en 1422, después de lo cual Erpingham no tuvo más contacto con la corte.

[111]​ Sir William Phelip, que era un albacea del testamento de su tío, «heredó sus posesiones sustanciales en Norfolk».

[119]​ Según el estudioso de Shakespeare Thomas M. Cranfill, Erpingham juega un «papel considerable y conmovedor».

[119]​ Justo después del comienzo de la Escena 1, Erpingham entra y es reconocido por el Rey.

[120]​ Cuando el anciano se va, Henry responde (probablemente fuera del alcance de Erpingham): «¡Dios mío, viejo corazón!