Tephrosia odorata está generalizada en los pastizales en las mesetas de piedra caliza a una altitud de 300 a 700 metros.

Es una especie que se distingue por sus relativamente grandes flores de color púrpura.

Tephrosia odorata fue descrita por Isaac Bayley Balfour y publicado en Proceedings of the Royal Society of Edinburgh 12: 404.

[2]​[3]​ Tephrosia: nombre genérico que deriva de las palabras griegas: τεφρος (tephros), que significa "ceniciento", en referencia a la coloración grisácea dado a las hojas por sus densos tricomas.

[4]​ odorata: epíteto latíno que significa "olorosa"[5]​