Sus orígenes hay que buscarlos en Praga, donde en 1862 fue fundado por Miroslav Tyrš y Jindřich Fügner con el objetivo básico de establecer un centro deportivo, un gimnasio.
Sin embargo fueron incorporándose también lecturas, discusiones y otras actividades que eran consideradas importantes para gente preocupada por su forma física.
El movimiento se extendió por todas las regiones pobladas por culturas eslavas, la mayoría de ellas parte del Imperio austrohúngaro o del Imperio ruso, como la actual Eslovaquia, los territorios tradicionales de Eslovenia, Croacia, Serbia, Bulgaria, Polonia (Sokół), Macedonia, Ucrania o Bielorrusia.
[1] Miroslav Tyrš, el fundador del primer Sokol en Praga en 1862, ejerció gran influencia sobre el movimiento hasta su muerte en 1884.
En los años sesenta del siglo XIX empezó a comprometerse con el nacionalismo checo y por ello cambió su nombre por uno de apariencia más eslava.