En origen contaba al menos con una rueda, pero su diseño ha ido evolucionando y presenta múltiples variedades.
No fue hasta siglos después, alrededor del 525 d. C., cuando se comenzó a representar en el arte chino la diferencia de funciones de este asiento con ruedas para transportar personas.
Al poco tiempo surgieron nuevos modelos de tres ruedas y con otras modificaciones.
La primera silla de ruedas ligera de acero y plegable[6] fue creada en 1933 por el ingeniero Harry Jennings para su amigo Herbert Everest, quien había sufrido un accidente minero, ambos eran ingenieros mecánicos.
Juntos formaron la compañía Everest & Jennings, que monopolizó el mercado hasta la década de los sesenta.