Las poblaciones más cercanas son: al norte, Lerma; al oriente, Ocoyoacac; y al poniente, San Mateo Atenco.
Esa toponimia en náhuatl significa en el cerro del tule.
En 1535, Vasco de Quiroga compra al cacique de Ocoyoacac, Martín Chimaltécatl y las tierras de San Pedro Tultepec.
Hizo traer gente del hospital de Santa Fe para fundar el asentamiento y poblarlo, de ahí que el origen de Tultepec sea de gente azteca o tenochca de lengua náhuatl.
En 1874 se separó San Pedro Tultepec de San Mateo Atenco y pasó a formar parte del municipio de Lerma.