Samuel Worcester nació en Hollis, Nuevo Hampshire, asistió a la Phillips Academy y se graduó en derecho por la Universidad de Harvard en 1830.
Posteriormente fue admitido al colegio de abogados en 1835 y comenzó sus prácticas en Norwalk.
Worcester fue elegido por el Partido republicano para el 37º congreso ocupando un puesto vacante dejado por la dimisión de John Sherman, y que estuvo en funciones desde el 4 de julio de 1861 al 3 de marzo de 1863.
Retomó sus prácticas de abogado y se dedicó a actividades literarias.
Fue enterrado en el cementerio South, en Hollis, Nuevo Hampshire.