Fundado en 1952 por garimpeiros y exploradores de Bertholletia excelsa y bauxita oriundos de la parte derecha del río Araguaia, donde se encuentra la ciudad de Xambioá.

Inicialmente la población se formó en la desembocadura del río que lleva a la ciudad de Xambioá, motivo por el que la nueva ciudad de se llamó Xambioazinho.

Después pasó a ser llamada São Geraldo en homenaje al hijo del dueño de las tierras de la región, de nombre Geraldo.

Se encuentra a una altitud de 145 metros.

Su población estimada en 2015 era de 24.607 habitantes.