[6]​ A principios del siglo XX fundó un movimiento espiritual esotérico, la antroposofía, con raíces en la filosofía idealista alemana y la teosofía.

[14]​ En una segunda fase, que comenzó hacia 1907, empezó a trabajar en colaboración en diversos medios artísticos, como el teatro, la danza y la arquitectura, y culminó con la construcción del Goetheanum, un centro cultural para albergar todas las artes.

Steiner propuso una forma de individualismo ético, al que luego añadió un componente más explícitamente espiritual.

Asimismo, escribió la que consideró su obra filosófica más importante: Die Philosophie der Freiheit (La filosofía de la libertad, 1894), una exploración de epistemología y ética que proponía un camino por el cual los seres humanos pueden convertirse espiritualmente en seres libres (véase más abajo).

Se hizo propietario, editor jefe y contribuyente activo de la revista literaria Magazin für Literatur, donde esperaba encontrar lectores que simpatizaran con su filosofía.

[26]​ La insatisfacción general con su trabajo editorial condujo finalmente a que se fuera de la revista.

Este artículo motivó una invitación por parte del Conde y la Condesa Brockdorff, para hablar en una reunión de teósofos sobre Nietzsche.

[26]​ Dentro de esta sociedad, Steiner conoció a Marie von Sievers, con quien trabajó, y quien se convirtió en su segunda esposa en 1914.

En 1904, Steiner fue nombrado por Annie Besant dirigente de la Sociedad Esotérica en Alemania y Austria.

Una parte significativa del edificio, diseñado por Steiner, fue construida por voluntarios que ofrecieron sus habilidades o simplemente la voluntad de aprender cosas nuevas.

Al mismo tiempo, el Goetheanum se desarrolló como un centro cultural de amplio espectro.

[33]​ En 1919, el teórico político del movimiento Nacional Socialista en Alemania (Dietrich Eckart), atacó a Steiner y sugirió que era judío.

[39]​ Steiner creía que tales disciplina y entrenamiento ayudarían a una persona a convertirse en un individuo libre, moral y creativo – libre en el sentido de ser capaz de acciones motivadas solo por amor.

[40]​ Las ideas de Steiner sobre la vida interior fueron influidas por Franz Brentano[41]​ —con quien estudió— y por Wilhelm Dilthey, fundadores del movimiento fenomenológico en la filosofía europea.

Enfatizó el papel del pensamiento evolutivo en el descubrimiento de Goethe del hueso intermaxilar en seres humanos; Goethe esperaba que la anatomía humana fuera una transformación evolutiva de la anatomía animal.

Algunos de los temas importantes fueron: Steiner enfatizó que hay un mundo objetivo natural y espiritual, que puede ser conocido, y que las percepciones del mundo espiritual y de seres incorpóreos son reproducibles por múltiples observadores, bajo condiciones de entrenamiento comparables a las requeridas para las ciencias naturales, pero incluyendo extraordinaria auto-disciplina.

[56]​ Hogares para niños y adultos con discapacidades de desarrollo basadas en su obra (incluidos los del movimiento Camphill) están muy extendidos.

Siendo joven, Steiner ya apoyó la independencia de instituciones educativas respecto al control gubernamental.

Una petición que expresaba sus ideas sociales básicas (firmada por Herman Hesse, entre otros) circuló ampliamente.

Un ejemplo es la Rudolf Steiner Foundation (RSF), formada en 1984, cuyos bienes se estimaron en 2004 en 70 millones de dólares.

[60]​ Steiner sugirió que las esferas sociales cultural, política y económica necesitaban ser suficientemente independientes entre ellas para poder corregirse mutuamente de manera continua.

Estos dos edificios, construidos en Dornach (Suiza), se concibieron para albergar una Universidad de Ciencia Espiritual.

Según los principios de la euritmia, hay movimientos arquetípicos o gestos que corresponden a todos los aspectos del habla (los sonidos o fonemas, los ritmos, la función gramatical, etcétera), a todas las «cualidades del alma» (risa, desesperación, intimidad, etcétera) y a todos los aspectos de la música (tonos, intervalos, ritmos, armonías, etcétera) .

Por ejemplo, afirmó que el corazón no es una bomba mecánica, sino un regulador dinámico del flujo circulatorio.

En otras palabras, Steiner creía que los nutrientes sintéticos no eran iguales a los correspondientes más vivos.

Steiner veía la fuerza central de la evolución humana en el ser que unifica todas las religiones (y no una fe religiosa particular).

Sugirió que ésta no sería una reaparición física, sino que significaba más bien que el ser de Cristo se manifestaría en forma no física, en el «reino etéreo» (o sea, visible a la visión espiritual y aparente en la vida comunitaria) a un número creciente de personas, comenzando alrededor del año 1933.

Pronto, otros se unieron a Rittelmeyer (en su mayoría pastores protestantes), pero incluyendo varios sacerdotes católicos.

[84]​ Esto ocurre en parte porque los comentarios de Steiner sobre la raza son incoherentes, como era típico en su época.

[85]​ Según Peter Staudenmaier, Steiner era un ultranacionalista pangermanista y nunca renegó de dicha ideología.