Hijo del actor Félix Ángel Sancho Gracia, conocido como Sancho Gracia, y de Noelia Aguirre Gomensoro,[1]​ hija del periodista y diplomático uruguayo Martín Aguirre Rodríguez-Larreta, director del diario El País de Uruguay (fallecido en 1996).

[6]​ Desde 2005, su pareja es la también actriz Xenia Tostado, con quien coincidió en la película Cuba Libre.

[8]​ Rodolfo reside habitualmente con su actual pareja y su hija en una urbanización de Fuerteventura.

Rodolfo Sancho apoyó a su hijo en la preparación de documentos y pruebas.

[cita requerida] Además, Sancho participó en el documental El caso Sancho para HBO en el que describía el caso de su hijo y cómo este evento afectó a su entorno.