De contextura robusta y juego fuerte, Mills es considerado como uno de los jugadores más rudos que actuaran en el fútbol profesional costarricense.

Sus equipos fueron: Deportivo Cavallini (infantil), Limonense (1974-1976, 1982-1983 y 1988-1990), Liga Deportiva Alajuelense (1977-1981 y 1984-1987), Motagua de Honduras (1981), Club Sport Herediano (1987) y Deportivo Saprissa (1987-1988).

Sin lugar a dudas, sus mejores años como futbolista los logró con Alajuelense, donde obtuvo el título nacional en 1980 y 1984 y dos subcampeonatos nacionales en 1985 y 1986.

Mills se retiró el 2 de setiembre de 1990 a la edad de 32 años, en el duelo en que Alajuelense ganó 2 a 0 en su estadio a Limonense.

Rodolfo Mills integró la Selección Juvenil de Costa Rica (1974 y 1976) y la mayor (1980 a 1985, con tres goles en 17 juegos internacionales).