Era hijo de Germán V e Irmengarda, Condesa Palatina del Rin e hija de Enrique V, Conde Palatino del Rin.
Rodolfo heredó Baden junto con su hermano Germán VI, hasta que Germán VI se unió por matrimonio con la familia ducal austriaca.
Rodolfo I se convirtió entonces en el único gobernante de Baden-Baden.
En 1250 Rodolfo I comenzó la construcción del castillo Hohenbaden en Baden-Baden.
Rodolfo I había pedido al rey que hiciera esto.