En la temporada 2006-07 Soldado fue cedido al C. A. Osasuna, equipo que juega en la Primera División.

Se convirtió, en esa temporada, en el máximo goleador del equipo con once tantos y logrando el mayor éxito en la historia del club al alcanzar las semifinales de la Copa de la UEFA.

Esa temporada el Getafe logró la permanencia gracias al reemplazo, en la jornada 31, del entrenador, por Míchel González.

La Liga terminó con el Getafe en la sexta posición, clasificándose para disputar la Europa League.

Comenzó la campaña anotando cinco goles en los tres primeros partidos de Liga.

Esos tres goles también le permitieron convertirse en el jugador de la historia del club que más goles ha conseguido en la misma, hasta el momento con catorce, récord que hasta ese momento ostentaba Juan Sánchez.

[14]​ Su etapa en el club fue marcada por las continuas lesiones musculares que le impedían jugar con regularidad.

En ese tiempo consiguió once goles en 51 partidos y dejó el club en junio de 2023 al expirar su contrato.

De esta forma, se convirtió en el 23.º jugador que debutaba bajo las órdenes del seleccionador Luis Aragonés.

Es hijo de Antonio Soldado, también futbolista, que jugó en tercera división con el Club Deportivo Acero.

Tiene un hermano mayor, Sergio, que ha participado en algún spot publicitario junto a él.

[28]​ Roberto Soldado apareció en el sexto capítulo de la serie documental Capacitados, producida por Televisión Española.

En este capítulo, el delantero del Valencia y la selección española, aceptó el reto de ponerse un antifaz que le impedía la visión y jugar un partido de fútbol para ciegos, siendo guiado por un joven invidente que le explicaba las técnicas y normas propias de este deporte.