Fue primogénito del futuro rey Roberto Estuardo, gran senescal de Escocia con su primera esposa, Elizabeth Mure, posiblemente nacido en 1337.

En 1371 David murió y su padre, Roberto Estuardo, fue coronado como rey de Escocia.

En los años siguientes tomó parte importante en las campañas en la frontera entre los reinos de Escocia con Inglaterra.

[2]​ En 1384 Juan impulsó al rey a abandonar el poder real, durante un parlamento en la Abadía de Holyrood, y fue nombrado gobernador o teniente de Escocia en su lugar.

Debido a la incapacidad de Roberto III, su hermano fue regente hasta 1393, cuando el poder real fue devuelto al rey.