La población se encuentra situada en una pequeña meseta limitada por dos profundos valles por los que corren el río Riaza y su afluente el Venal.Todo el término, muy accidentado, está jalonado por profundos barrancos y grandes pendientes superiores al 50% ,para hacerse una idea, a menos de 3 km existen picos como Collado Merino y Zopegado y otros como Mesota (La Buitrera) y el Mojón Alto o Parrejón Alto que superan los 2000 m. Desde los Altos de la Cuerda se descuelgan bruscamente cerros y barrancos hasta el cauce del río Riaza donde desembocan multitud de riachuelos, los cuales no se secan en verano.Cualquier punto del mismo se encuentra a menos de 1 km de un manantial o riachuelo, y la diferencia de altura entre el nacimiento más alto (Fuente Cervunal a 1902 m) y el punto más bajo del río Riaza (confluencia del Riaza y su afluente el Venal 1195 m) es salvada en una distancia de unos 4 km.No se tiene documentación de los orígenes de este pueblo, quizás sobre el siglo XII, pero sin lugar a dudas, están relacionados con la ganadería y por supuesto con vistas a que en un determinado momento fuese una gran fortaleza.Hacia mediados del siglo XIX, el lugar tenía contabilizada una población de 253 habitantes.
Fragmento de la hoja 432 del Mapa Topográfico Nacional de España de 2014 en el que se representa parte de Riofrío de Riaza
