Los datos vitales de Rinaldo nos son desconocidos.

Le encontramos en el taller encargado de la decoración del Palazzo del Te de Mantua, donde participó en los trabajos de la Sala dei Venti, la Camera delle Aquile (1527) y la Loggia di David (1531).

A partir de este último año está documentada su colaboración con Giulio Romano en la decoración del mantuano Castello di San Giorgio.

Allí trabajó en el Appartamento di Troia y el Camerino dei Falconi.

En esta obra se encuentra nuevamente su tendencia a aplanar y apelotonar las figuras, lo que elimina cualquier sensación de perspectiva espacial.