Se originaron a comienzos del período Carbonífero, exhibiendo tanto formas acuáticas como terrestres.

Para mediados del período Pérmico, todas las formas terrestres se habían extinguido.

[3]​ El nombre Reptiliomorpha fue acuñado por el profesor Gunnar Säve-Söderbergh en 1934 para designar a los amniotas y a varios tipos de tetrápodos del Paleozoico tardío que estaban más estrechamente relacionados con los amniotas que con los anfibios actuales.

No se sabe con certeza cual fue el primer amniota, aunque se han propuesto varios candidatos, como los pequeños Solenodonsaurus, Casineria y Westlothiana; estos animales ponían huevos pequeños, de 1 cm de diámetro o menos, que tendrían una relación volumen/superficie suficiente para desarrollarse en tierra sin que el amnios y el corion realizasen un intercambio de gases activo, lo que pudo haber sido el estadio intermedio hacia el verdadero huevo amniótico.

Panderichthys † Qikiqtania † Tiktaalik † Elpistostega † Umzantsia † Parmastega † Ventastega † Acanthostega † Elginerpeton † Obruchevichthys † Ichthyostega † Ymeria † Aytonerpeton † Perittodus † Hynerpeton † Ossinodus † Whatcheeriidae † Tantallognathus † Diploradus † Crassigyrinus † Sigournea † Koilops † Tulerpeton † Colosteidae † Embolomeri † Acherontiscus † Aytonerpeton † Aistopoda † Adelogyrinidae † Eucritta † Spathicephalus † Baphetidae † Caerorhachis † Balanerpeton † Dendrerpeton † Eryopoidea † Edopoidea † Dissorophoidea Dvinosauria † Stereospondylomorpha † Eldeceeon † Silvanerpeton † Gephyrostegus † Bruktererpeton † Solenodonsaurus † Casineria † Seymouriamorpha † Chroniosuchia † Westlothiana † Microsauria † Amniota Clasificación basada en Benton (2004).