En noviembre de 1961, el presidente venezolano Rómulo Betancourt rompió relaciones con Cuba siguiendo la política de la doctrina Betancourt, que consistía en no relaciones diplomáticas con los gobiernos que habían llegado al poder por medios no electorales.

Una característica de las relaciones entre Cuba y Venezuela es que ambas naciones están intercambiando activos entre sí, que son baratas para el país emisor pero de gran importancia para el país receptor.

La independencia americana no concluía sin la libertad de Cuba y Puerto Rico.

Lo logra ese mismo año y en 1819 el propio Rey Fernando VII de España le concede una pensión.

El 19 de septiembre de 1821 fallece su esposo y poco después, María Antonia, acompañada por sus hijos Josefa y Pablo, viaja a Filadelfia donde visita a su sobrino Fernando Simón Bolívar Tinoco que cursa estudios en esa ciudad.

En 1823 los realistas todavía resistían en Puerto Cabello, asediados por tierra y bloqueados por mar.

Los generales Antonio José de Sucre y José Antonio Páez recibirían órdenes de Bolívar para preparar expediciones para liberar a Cuba y Puerto Rico las últimas colonias en el Continente Americano.

De Venezuela fueron a Cuba, entre otros, José Miguel Barreto Pérez, Manuel María Garrido, Cristóbal Mendoza, Salomé Hernández Hernández, Cristóbal Acosta, José María Aurrecoechea y Amadeo Manuit.

Todos lucharon por la Independencia de Cuba en varias batallas que destacan por su valentía.

En esta expedición El Virginius al comando del brigadier Rafael de Quesada, transportaba 200 hombres, la mayoría venezolanos, con 600 armas, municiones y 40 mulas.

El patriota cubano José Martí, acusado de implicarse en la política venezolana, fue expulsado por Guzmán Blanco en 1881.

[10]​ En 1920 la constitución de la Galbán & Lobo Company Importing and Exporting Association, fundada por los expatriados venezolanos Heriberto Lobo Senior y su hijo Julio, representó el inicio de una exitosa carrera en el negocio del azúcar en Cuba.

Betancourt sale ileso del atentado que denuncio ante las autoridades policiales de La Habana.

En marzo de 1952 es derrocado el presidente cubano Carlos Prío Socarrás, por lo que Betancourt pide asilo ante la Embajada de Guatemala y fustigó la toma violenta del poder en Cuba a manos del dictador Fulgencio Batista.

Venezuela rompe relaciones diplomáticas con Cuba y el nuevo gobierno expulsa al embajador José Nucete Sardi.

El nuevo gobierno revolucionario consistió en gran parte de políticos cubanos veteranos y liberales que incluían a José Miró Cardona, que sería designado como primer ministro de Cuba por Urrutia.

Durante cinco días Castro fue celebrado como héroe continental por el pueblo venezolano.

[12]​ El viaje tuvo una razón principal: agradecer al pueblo venezolano por su valiosa contribución moral y material a la causa de Cuba Libre.

Luis Báez resumió lo que Neruda dijo:"En esta dolorosa y victoriosa hora que viven los pueblos de América, mi poema con cambios de lugar, se puede entender dirigido a Fidel Castro, porque en las luchas por la libertad el destino de un hombre para dar confianza Al espíritu de grandeza en la historia de nuestros pueblos ".Fidel Castro se reunió con Rómulo Betancourt, en dicha reunión Castro le pide un préstamo y le propone un acuerdo en el que Venezuela vendiera petróleo a Cuba a precio preferencial, pero Betancourt se niega.

[16]​Varios anticastristas se refugiaron en la embajada de Venezuela de La Habana donde se le concedió asilo político,[17]​y días después los insurrectos paulatinamente salieron para Caracas a medida que obtenían el respectivo salvoconducto.

Castro había inspirado a los guerrilleros que amenazaban el gobierno de Betancourt y las elecciones programadas para 1963.

[24]​[25]​ El periodista e historiador británico Richard Gott señaló que Hugo Chávez y Fidel Castro comparten varias similitudes.

[28]​ Chávez ya no podía confiar en su propio personal en su "sala situacional" y trajo el G2, la agencia de inteligencia cubana.

Al describir las relaciones entre los dos países, dijo que "nuestra relación es una fraternidad profunda, duradera y estratégica, mediante la cual nos hemos convertido en un solo pueblo, una sola nación, como soñado por los padres liberadores".

[34]​ El 14 de diciembre de 2004, Chávez y Castro firmaron una declaración conjunta, que decía que el neoliberalismo actúa como "un mecanismo para aumentar la dependencia y la dominación extranjera".

Como parte del acuerdo, Cuba ayudaría a Venezuela a capacitar a 30.000 "médicos comunitarios integrales" para asistir al programa de salud pública de Venezuela, el cual incluyó el establecimiento de 1.000 centros médicos gratuitos y servicios quirúrgicos Tratamiento para aproximadamente 100.000 venezolanos en Cuba.

[42]​ Lazos cercanos con Cuba están ayudando a transformar al Ejército de Venezuela.

Los críticos dicen que Chávez está utilizando las ventas de petróleo en condiciones preferenciales para aumentar su influencia política en el Caribe.

Dio el ejemplo de que en 1952 Estados Unidos apoyó un golpe que instaló a Fulgencio Batista como dictador de Cuba y escribe:"Los gobiernos no son nada nuevo, como se ha demostrado en Brasil, Chile, la República Dominicana y Haití, por nombrar algunos".Franklin señaló que Cuba está bien desarrollada en el campo de la salud y fue una vez la única nación en América Latina que ofreció atención médica gratuita universal y con la ayuda de Cuba, Venezuela ha podido brindar atención médica gratuita a muchos de sus ciudadanos; Por lo tanto los dos países respetan la atención médica como un derecho humano básico.

El historiador británico-paquistaní, cineasta y activista político Tariq Ali en una letra a The Guardian escribió, "El gobierno De los Estados Unidos no tiene autoridad moral para elegir a sí misma como juez de los derechos humanos en Cuba... donde a pesar del bloqueo económico hay niveles de Salud, educación y cultura que son reconocidos internacionalmente ".