Antes de la construcción del puente, existía en este lugar un vado, denominado de Santa Catalina, por donde era posible cruzar el río Manzanares.

Se accedía a él desde el final del paseo de las Delicias, cruzando la dehesa de Arganzuela.

En 1901 se comenzó a construir sobre el vado el nuevo puente de la Princesa, el cuarto no ferroviario que se construía en la ciudad sobre el río (tras los del Rey, Segovia y Toledo), ubicado sobre el vado de Santa Catalina.

El puente, fabricado en hierro, fue inaugurado en 1909[1]​ por el rey Alfonso XIII, enlazando así el paseo de las Delicias con la carretera de Madrid a Cádiz.

En 1929 este puente fue derribado y sustituido por otro de hormigón con tres bóvedas parabólicas y 18 metros de ancho, según proyecto del ingeniero Alberto Laffón y Soto.