Publícola pertenecía a la familia de los Valerios Publícolas, una rama patricia de la gens Valeria.

Participó activamente en la expulsión del último rey, Lucio Tarquinio el Soberbio, y aunque no fue originalmente escogido como el colega de Lucio Junio Bruto, pronto tomó el lugar de Lucio Tarquinio Colatino como cónsul sustituto.

[1]​ Señala Plutarco que, al fallecimiento de Bruto, Publícola quedó como único cónsul y la gente comenzó a temer que estaba destinado a convertirse en autócrata.

Además, presentó dos leyes para proteger las libertades de los ciudadanos, una de ellas prescribía que cualquiera que tratase de convertirse en rey podría ser muerto por cualquier hombre en cualquier momento; mientras que la otra permitía apelar a las personas en nombre de cualquier ciudadano condenado por un magistrado.

[2]​ Una posible constatación arqueológica de su existencia se debe a la aparición del nombre Poplio Valesio, el equivalente arcaico de Publio Valerio, en la inscripción contenida en el lapis Satricanus y fechada en torno al año 500 a C.[3]​