La usucapión, también llamada prescripción adquisitiva o positiva, es un modo de adquirir la propiedad y los demás derechos reales por la posesión continuada en el tiempo con los requisitos establecidos por la ley.
Tanto la doctrina clásica desde el derecho romano, como las legislaciones actuales reconocen que sólo la posesión originaria, es decir, la que se tiene en concepto de dueño, puede producir el efecto de adquirir la propiedad mediante la prescripción.
Por otro lado, la teoría objetiva, que es la más aceptada, señala que el fundamento es dar certeza y seguridad a las relaciones jurídicas consolidando las titularidades aparentes, es decir, el statu quo de la posesión.
Así pues, la posesión apta para prescribir debe reunir las cualidades de ser pacífica, continua y pública, en ausencia de las cuales la posesión se considera viciada e inútil para prescribir, pero en la posibilidad de que se purguen esos vicios y la posesión se convierta en apta y eficaz para la prescripción.
Así se recoge, por ejemplo, en el artículo 1.900 del Nuevo Código Civil y Comercial de la Nación (Argentina), donde se dice literalmente que "la posesión para prescribir debe ser ostensible y continua".
Al tratar de las relaciones entre el Registro de la Propiedad y la prescripción adquisitiva, se distingue entre la usucapión “secundum tabulas” y la usucapión “contra tabulas”, según que la misma juegue en favor (la primera) o en contra (la segunda) del titular registral del derecho real de cuya prescripción se trate.