El Barón de Mauá, que también da nombre a la plaza, fue responsable por la construcción del Ferrocarril Mauá y por la creación del Banco do Brasil, entre otros logros.

En el siglo XIX, el sitio fue conocido la Praça da Prainha (en español: "plaza de la playita").

[3]​ La plaza fue construida debido a la necesidad de un nuevo muelle más estructurado para recibir embarcaciones en virtud del crecimiento de las actividades comerciales en la ciudad a inicios del siglo XX.

[4]​ La plaza fue bautizada en honor del barón de Mauá, que en aquella época ya era vizconde.

En 1930, se terminó la construcción del edificio del periódico A Noite (llamado hoy Edificio Joseph Gire) frente a la plaza y actualmente es un hito de la arquitectura en cemento armado en Brasil.

[8]​ Mediante la operación urbana Porto Maravilla, la plaza pasó por obras de reurbanización entre 2014 y 2015.