El holotipo, AMNH 6523, es un cráneo parcial aplastado, mandíbulas, y placas oseas dermales descubiertas en 1923 encontrados por Walter Wallis Granger.

[1]​ En 1933, Charles Whitney Gilmore describió un ilion derecho y una vértebra de la cola, sin nombrar aún al animal.

El nombre genérico se deriva del griego πίναξ, pinax , "tabla", en referencia a los pequeños escudos rectangulares que cubren la cabeza.

[1]​ El holotipo, AMNH 6523, se encontró en una capa de la Formación Djadokhta, que data del Campaniense.

Consiste en un cráneo parcialmente aplastado, mandíbula inferior, las dos primeras vértebras del cuello y huesos dérmicos recolectados en 1923.